牙刷诞生在唐代。当时的牙刷主要是骨质、兽角、竹木等材料做柄，在一端钻孔两行，然后种上马尾。钻孔越少越说明牙刷越古老，辽代和北宋的牙刷一行12孔居多。唐朝特别是晚唐的牙刷更少一些。当然，这也是靠皇家和普通有钱人的区别，皇家工艺技术更高超，那么刷孔就更多些。
当时的牙膏的主要成分是盐、金银花、藿香、茯苓等，常常是将它们放在一起熬制。对于一般家庭和小富之人来说，牙膏容易得到，牙刷却成本比较高。所以，牙刷如果没有也没关系，用手指揩或者用布裹着木棍擦也行。别小看裹布用手指擦这种行为，直到16世纪欧洲人还这么干呢。
牙刷的出现首先要感谢印度和佛教传入，佛教传入时引入了清洁牙齿的做法，之前和之后几千年，中国人对牙齿的保护大多是漱口和叩齿。孙思邈还专门写过扣齿百下的好处，当然，现在有时候我们也这样做牙齿保健操。
印度的方式是把柳枝咬破利用柳枝纤维刷牙，当然你得放上盐或其他东西。当然，每次嚼完就扔掉，比较麻烦。因此，这种方式没有被中国人广泛接受，在本土佛教界则有一些人接受了。例如玄奘在《大唐唐西域记》亦日“馔食既讫，嚼杨枝而为净”，还是当做稀奇的事情。
晚唐时期牙刷的出现，是否受了印度的影响不得而知。
北宋时期，因为僧人刷牙现象增多，再加上对传统信仰的浸染，刷牙的人越来越多。但是，当时的一些学者对此表示反对，例如周守中写的《养生类纂》“早起”中说：“早起不可用刷牙子。恐根浮兼牙疏易摇，久之患牙痛。盖刷牙子皆是马尾为之，极有所损。今时出牙者，尽用马尾灰，盖马尾能腐牙龈”。强烈反对在早晨刷牙。
那么，应该怎样保护牙齿呢?漱口——早漱口不若将困而漱去齿间所积，牙亦坚固!
因此，北宋时期的牙刷并未普及。然而，与此相反，辽国却对牙刷的接受程度比北宋要高。至今辽国牙刷已经发现100多件，可以分为圆柱状细柄型、扁板状宽柄型。每类型又分为小类，至少有16种以上类型的牙刷。
当时光进入南宋后就大不一样了，南宋时期的吴自牧在描写杭州生活的笔记体专著《梦粱录》第十三卷就写道：“诸色杂货中有刷牙子。”“铺席”一节罗列临安的著名店铺，其中就有“凌家刷牙铺”和“傅官人刷牙铺”等专门刷牙的店铺。宋朝时期的牙刷，高端材质为虎骨、象牙、驴骨。之后是各种兽角。最后才是竹木。
不管怎样，牙刷的价格比较贵，一般人无法承受。即使到了元代，一只牙刷足有一两金子。其诗如下：
元代末年郭钰(13l6一?)所作《郭恒惠牙刷得雪字》一诗：
老气棱棱齿如铁，曾咀奸腴喷腥血。
倦游十载舌空存，欲挽银河漱芳洁。
南州牙刷寄来日。去腻涤烦一金直。
短簪削成玳瑁轻，冰丝缀锁银骏密。
朱唇皓齿娇春风，口脂面药生颜色。
琼浆晓漱凝华池，玉麈昼谈洒晴雪。
辅车老去长相依，馀论于君安所惜。
但当置我近清流。莫遣孙郎更漱石。
但因为辽宋金时期的牙刷太贵，牙刷在民间一直无法普及。这也是外国人看到明朝皇帝用牙刷惊讶的原因，在民间因为贵买不起，用得少、看不见。
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